电控时代早已到来，未来的汽车发展趋势是高度集成化的，底盘、智舱域与智驾走向深入整合；

华为有图灵，理想有魔毯，再到蔚来发布的SkyOS·天枢，作为蔚小理之一的蔚来，在 2024年1⽉26⽇正式率先发布了「Banyan 榕 2.4.0」智能系统，在8⽉底「Banyan 榕 3.0.0」智能系统完成了推送更新，重点是：新增「后排尊享」驾乘模式，「4D舒适领航」正式升级为「4D全域舒适领航」；

截⾄⽬前，4D全域舒适领航功能更新上⻋已有⼤半年时间，除了ET7、ES8、ES7、EC7可⽤，现在配备CDC动态悬架阻尼控制系统ES6和EC6⻋型也可以⽤了；到9⽉底，全国累计识别颠簸事件次数突破2.6亿，全国县市覆盖率达到99.5%；

蔚来AI智能底盘，全栈自研实力在线

Banyan系统采⽤了全栈⾃研的智能底盘架构，以底盘域控和中央计算平台为核⼼，打通超感系统、⻋⾝感知传感器、底盘域传感器以及执⾏器，实现完全可控、数据闭环和持续进化；

「Banyan 榕 3.0.0」智能系统基于AI核⼼底层能⼒，充分发挥硬件配置的算⼒基础，将AI算法与智能硬件、原⽣智能框架和智舱应⽤深度融合；全新Banyan 3 智能系统最⼤的特点是从底层运⽤AI技术升级智能系统注重体验以及成长性；

蔚来能率先发布AI智能底盘的关键之一，是蔚来整⻋全域操作系统「SkyOS·天枢」在底层打通智驾、座舱、⻋控、⻋联等各域，⾃由调⽤四颗Orin智驾芯⽚算⼒，进⾏算法部署；

并能实现各域之间⾼带宽的数据吞吐与低延时的通信协同，⽀撑全域⾯向AI、复杂的智能化应⽤；

AI智能底盘核⼼功能：「4D全域舒适领航」和「后排尊享」驾乘模式，均由「SkyOS·天枢」统⼀调度管理⻋⾝控制、底盘控制、⼈机界⾯、仪表盘等的具体应⽤，以实现整⻋全域智能；

具备AI智能底盘、⻋云⼀体架构和群体智能的「Banyan 3.0.0」智能系统，结合⾃研智能底盘域控制器ICC、⻋云⼀体架构，让智能底盘具备持续成⻓性；

「4D全域舒适领航」是什么？

作为升级的重点，4D舒适领航打通了智能底盘域、智能座舱域与智能驾驶域，众包地图应⽤结合了云端路⾯信息数据和⽤⼾数据，实现AI智能学习进化，更聪明、更舒适的前馈主动调节悬架，应对包括连续坑洼、⼤⼩起伏、桥接抛跳等颠簸路况，实现预测控制，带来⻋辆4D（⻋辆横、竖、纵三轴以及时间）维度的舒适体验；

「4D全域舒适领航」涵盖驾驶体验、娱乐、NOMI、主动安全、基础⽤⻋体验五⼤功能域，超过50项功能新增及优化；

智能底盘拥有灵魂，「4D全域舒适领航」离不开AI

蔚来采⽤多传感器融合感知，识别道路事件，让⻋可以认知并记忆横、纵、垂以及时间维度的四维信息，云端训练所有⻋主共享的群体智能，让每⼀辆⻋都可以获得舒适性和安全性的收益，这需要具备超感系统、中央计算、端云⼀体和群体智能的全栈⾃研能⼒才能实现；

「4D全域舒适领航」核⼼技术特征是深度⾃研能⼒，跨域融合打通了智能底盘域、智能驾驶域（算⼒提供）和智能座舱域

• 动⼒学传感器+感知传感器，⽣成⻋辆4D信息利⽤⻋⾝众多动⼒学传感器，诸如悬架⾼度传感器、加速度传感器、轮速传感器，衍⽣出俯仰滚转⻆度、横向和纵向速度等信号（⻋辆XYZ轴信息）；再结合⻋⾝外部摄像头、激光雷达等感知传感器，在算法端通过融合路⾯数据和定位信息，来预测和估算道路颠簸情况，即时间信息；所谓4D，就是囊括了⻋辆物理特性⾥的横、竖、纵三轴（XYZ）以及时间维度信息

• 千⾥眼感知，将道路信息融合成云端颠簸图层

结合实时传感器（动⼒学传感器+感知传感器）能⼒，在⽤⼾⽇常出⾏过程中⽆感⾃动化将道路颠簸转化为数据信息，上传⾄云端进⾏融合推理，最终⽣成云端多维颠簸图层，图层数据实时更新，并且还实现了跨⻋型、跨平台数据共享。

• “⾃适应”预测控制，让智能悬架实现前馈调节

利⽤定位（距离）和颠簸图层记录的道路颠簸类型及特征，「4D全域舒适领航」功能让智能悬架变得更聪明，并且会思考；「4D全域舒适领航」功能可以提前调节悬架⾼度、主动调整阻尼控制，既能在颠簸较⼤时及时控制悬架振荡，也能提升空簧⾼度降低⾏程末端冲击，化解路⾯冲击能量

重点之一：新增「后排尊享」驾乘模式

1. 作为蔚来「Banyan 榕 3.0.0」智能系统的升级重点之一，NT.Banyan 榕 智能系统的ET7、ES8⻋型新增了⾯向后排乘客智能驾乘模式

在起步、跟⻋和动能回收时实现起步不抬头，刹⻋不点头，通过坑洼路⾯和减速带时处理更加柔和「安⼼ 平顺 不眩晕」的后排乘坐体验；

实现方式是通过改变电驱端动⼒输出和悬架阻尼和刚度设定，实现驾驶模式的⻛格切换，为了实现后排⾏驶过程中的平顺体验，对基于舒适模式的动⼒输出设定平缓的踏板前段加速曲线，同时能量回收默认设置为极低挡位；

对于较⼤落差路⾯，通过特殊的减振器软件标定，使⻋⾝上下起伏的速率更加缓和；

「后排尊享」驾乘模式核⼼技术特征

①纵向（X轴）加速动⼒感受优化

②垂向（Z轴）悬架舒适性优化

③减速、刹停过程中更加平缓，刹停更加⽆感

3.「后排尊享」驾乘模式技术优势

①智能空⽓弹簧+CDC动态悬架阻尼控制系统，构建智能底盘基础；

② ICC智能底盘域控制器，VCU层⾯⾃研整⻋扭矩控制系统，让垂向（Z轴）参数实现⾃

由调整；

③基于上述两项⾃研项⽬，实现了对⻋⾝横、纵、垂（XYZ三轴六⾃由度）动态联合开发

蔚来AI智能底盘领先的优势是：打通超感系统、⻋⾝感知传感器、底盘域传感器以及执⾏器，实现完全可控、数据闭环和持续进化；

以部分的智能底盘作为参考：