先来回顾一下华为乾崑智驾ADS V3.0的功能效果，在拿掉BEV网络之后，负责感知的GOD网络和负责预测决判的PDP网络，在激光雷达、4D毫米波雷达这类感知硬件的配合下，可以全天候对道路细节做到感知，比如会看红绿灯、会过闸机、启动场景不受限制，遇到鬼探头不会突然一脚刹停，在复杂路口或者交错环岛的通行率也有一定的保证，但做了出于安全冗余考虑，系统在这类场景多数还是会主动降级到LCC，而在最新的版本中，ADS Pro V3.1和V3.2 beat都优化了这类细节，接管率和执行决策都做到了更低、更类人，除了这些，新版本还在哪些方面有明显提升？

从实测体验结果来看，ADS Pro V3.1和V3.2 beat优化了几处功能，包括NCA路口通行，低风险降低脱手警告频次、学习代客泊车路线，导航试图分频显示、雷达遮挡提醒、识别井盖等。这其中，脱手警告不再时不时就突然弹出来，而是系统在判定当下智驾场景风险不高的时候，会一直处于静默状态，从某种意义上讲，这个功能的出现几乎说明华为已经无限接近到了L3，下一步要做的就是接着优化在高风险场景下的决策能力，像在拥堵加塞、人车混行的复杂路口，整套系统的处理机制不再显得呆板，而是伺机加塞或选择绕行，这个执行效果就非常拟人，甚至是在窄路会车或者U型掉头时，系统还会根据与周围障碍物的距离，选择多打半圈方向盘，增大转弯半径避免发生剐蹭。

比较有意思的是新增的几个功能，具体是NCA靠边临停，路面自适应防碰撞，横穿防碰撞避让、误踩加速踏板识别以及误挂挡防碰撞，在之前的版本之中，当导航即将到达目的地时（尤其是非停车场场景），系统会跳出界面提示必须由人工接管泊车，这次的优化就是解决了最后这部分的人类驾驶员操作，直接让车辆自主靠边停车，而在“防碰撞”的几个功能当中，基本都是GOD网络调动AEB发挥了作用，比如当感知硬件发现路面附着力不高的时候，系统会提前触发AEB，随时进行重刹，之前一直有提到的预判鬼探头，更多的其实是针对静止障碍物所完成的判断，比如双向主干道突然蹿出的行人或电瓶车，在察觉到道路危险后已经停止了运动轨迹，优化之后预判的底层逻辑不变，变的是可以在道内或借道紧急避障，当然了，华为也给这项功能做了安全冗余，只有在低速加塞场景之下，才能触发横穿/斜穿防碰撞。

值得一提的是，华为在10月25日发布ADS Pro V3.1，次日就推送了V3.2 beat内测，这似乎说明V3.1版本还不够“完美”，从3.1版本的多个实测体验来看，比起内测版本最明显的区别，是后者智驾过程花费的时间更少，同时接管率也更低，也就是说，内测版在细节处理上的决策机制，明显要显得更聪明一些，比如在最考验博弈能力的环岛或复杂路口，在没有自动降级的情况下，同样是面对移动障碍物，3.1版本在考虑选择礼让还是借到绕行的时间，都要比内测版本慢上几秒，所以建议后期直接升级到V3.2正式版。

前面提到，误踩踏板防碰撞两大智驾方案都可以实现，但要是拆开来讲，有激光雷达安全冗余度肯定更高一些，毕竟，这种处理方案需要对环境进行实时扫图然后交给大模型去理解，不过在复杂路口环境下，可能会导致系统需要更多的处理时间和算力，这就引出新的思考了，对于没有激光雷达的纯视觉方案，把算力堆上去是不是也能更好的解决？

相比之下，现阶段华为的GOD+PDP方案，其实优势要更多一些，就拿最容易出现降级的复杂路口来说，从GOD+AEB的分段式架构变成GOD一张大网，直接就省掉了原来数据传递过程中需要的时间和算力，甚至是路径的博弈，而BEV网络存在之前，系统是需要将整个场景对上障碍物的坐标，然后还要对每个障碍物单独去做运动轨迹分析和预判，这些都需要计算的成本和时间，若是在数据分析量庞大的复杂环岛，BEV网络就会出现数据分析过慢、输送延迟，直到过载导致降级转为人工接管，所以去掉BEV融入GOD网络，可以不再单给运动障碍物分析坐标，直接预测它的轨迹路径就可以了，通俗一点来讲，道理其实和分段式架构并成一张大网是一样的，而实现这些的前提，都是需要大网具备复杂路况的数据理解能力和处理能力。

再有就是感知硬件上的能力了，4D毫米波雷达通过回波可以对小体积的异性障碍物构成立体模型，华为自己的192线激光雷达也是用更多的激光线束对道路细节实时扫图，都是给GOD大网提供数据更加精确的原始数据模型，所以从某种程度上讲，取消BEV网络也是给高精雷达传感器的性能来回“松绑”，具体到效果层面上看，最多两把就能泊入车位的自主泊车功能就是最好的例子。

总结一下，从2021年发布ADS 1.0，到2023年引入GOD网络概念，再到2024年形成由GOD+PDP构成的一张大网解决所有功能，华为的这套乾崑智驾方案，其实在3.0版本的时代就基本摸到了L3级自动驾驶的门槛了，所以在这套系统之后，华为只需要再优化一些处理机制上的细节，提升一些决策执行的速度，能和数据积累量极其庞大的特斯拉FSD抗衡，不出意外的话其实现在就只有华为了。